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焊接机器人变位机构运动学建模(下)

焊接机器人焊接加工过程实际上是焊枪与焊缝的相对运动过程。焊缝坐标系的确定为焊枪姿态的调整提供了很好的依据。根据3.2节,取焊丝端点为焊枪坐标系的原点Ot, Zt轴与焊枪轴线重合指向焊缝方向,Xt轴垂直于Zt轴指向焊枪工作方向,建立焊枪的坐标系(OtXtYtZt)如图4-10所示。若令焊枪坐标系的原点Ot与当前焊点坐标系的原点重合,焊枪轴线Zt轴与焊点坐标系的Z轴重合,焊枪坐标系的Xt轴与焊点坐标系的X方向一致,那么得到理想状况下机器人的焊接位姿,具体如图4-11。
 
焊接机器人焊接加工过程实际上是焊枪与焊缝的相对运动过程。焊缝坐标系的确定为焊枪姿态的调整提供了很好的依据。根据3.2节,取焊丝端点为焊枪坐标系的原点Ot, Zt轴与焊枪轴线重合指向焊缝方向,Xt轴垂直于Zt轴指向焊枪工作方向,建立焊枪的坐标系(OtXtYtZt)如图4-10所示。若令焊枪坐标系的原点Ot与当前焊点坐标系的原点重合,焊枪轴线Zt轴与焊点坐标系的Z轴重合,焊枪坐标系的Xt轴与焊点坐标系的X方向一致,那么得到理想状况下机器人的焊接位姿,具体如图4-11。 | 宽623x433高 | 显示比例:100% | 查看原图 | 图片来源:www.imrobotic.com
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